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WiseAlign对位消耗时间说明

WiseAlign对位消耗时间说明

2022/6/8 15:56:30

一、WiseAlign程序界面显示时间

WiseAlign(后续文中简称为WA) 的显示的对位时间是一个综合总处理的时间,由拍照时间,图像处理时间,轴的运行速度和偏移量的大小还有对位的整定时间组成,这些都能影响到对位时间的长短。 以下我们将对WA各部分影响时间效能的参数进行说明。

(1)图像处理时间

图像处理部分跟我们选择的图像处理方法有关,当图像处理时间较长时,相应的那它整体的对位时间也会增加,图像处理时间在WA的主界面上有显示,显示时间单位为ms,如下图所示。

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1 图像处理时间

如图1所示,左边图像处理时间为8ms,右边图像处理时间为9ms。


 

(2)轴的运行速度和相机曝光时间的影响

 

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(3)  对位参数设定的影响      

1654655113820.jpg      

 

 

 

 

二、对位时间计算方法说明

(1)平台移动距离的计算

平台是 UVW  平台,我们的位移量是分成三个分量来走,即内部把偏移量X、偏移量 Y 和偏移量 R(角度偏移量)分解到每个运动轴(X1 轴、X2 轴和 Y 轴) 去完成对位动作。

对位运算公式图示 

1654653426838.jpg

注明:

如上表说明,对位平台移动量中X=2.902mmY=0.804mmR=1.35度(根据产品的长度,换算成R轴进给移动量约为10.6mm)。


 对应每个方向的 XYR 偏移量填进对应的表格内和产品的尺寸填进表格内,就可以换算出总角度换算成直线移动量,把这个总值分解到每个移动轴中(X1 轴、X2 轴和 Y 轴),完成对位工作。

 

(2)计算产品长度引入的角度误差

当产品的上料角度越大,那它总角度换算成直线的话,移动直线移动量就会越长, 那就会导致它对位的时间也会加长。

 

计算产品长度引入的角度误差图示

1654653465303.jpg


 

对位次数和耗时图示

(3)XY偏移量越小,对位时间就越小

 

 1654653497106.jpg

(4)XY偏移量越大,对位时间也会加长

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(5)角度偏移量越大,对位时间也会加长

1654653618593.jpg 

(4)从数据可以看出来,当上料偏差越小的时候那它对位的时间也相应的减小,当它上料的偏差越大角度越大,那他的对位时间也相应的也会增加。


 

三、结论:

1)总体对位时间=图像处理时间(T1+相机采集时间(T2)+曝光时间(T3)+运动控制时间(T4)+对位整定时间(T5)

2)总时间是由这几个部分时间组成的,我们将T1T5的时间进行说明以及影响的因素进行综合描述

时序时间

描述

图像处理时间(T1)

主要影响图像处理的时间跟工控机的性能以及选择的图像处理算法工具相关

相机采集时间(T2)

主要影响相机采集时间为选择的相机有关,比如我们常选用的相机的规格为130万分辨率,60fps,那么采集一帧图像时间为16.7ms

曝光时间(T3)

主要影响曝光时间为程序设定当前相机的曝光时间,曝光时间越长整体图像采集时间越长

运动控制时间(T4)

主要影响运动控制时间的部分由两个部分组成

运动速度参数设定有关,比如启动速度、运行速度、加减速等参数设定,由于对位应用一般使用步进电机,速度设定过大会导致步进电机出现丢步的现象。

(2)运动距离,运动距离主要是产品到对位平台上的来料偏差,当来料偏差越大,运动的时间越长

对位整定时间(T5)

主要影响对位整定时间为程序设定当前的对位整定时间,这个参数主要是跟机构的刚性有关,如果机台停止稳定需要的时间较长,则可以将对位整定时间设定足够长,保障机台停稳后再进行图像处理分析

(3)对位的时间跟平台的大小也有关系,平台大那对位的时间就越长,平台小那对位的时间也相对会减短。

审核编辑(
王静
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